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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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ツイストドリルのシャンクには、主に以下の様な形状がある。

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転がり軸受(ころがりじくうけ)は、転動体(玉やころ)を2つの部品の間に置くことで荷重を支持する軸受。部品同士の相対的動きにより、転動体は非常に小さな転がり抵抗で自転し、同時に若干すべるような動きをする。


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